1980年6月、MAXクオーレの後継として、軽自動車のベーシックモデル「クオーレ（乗用車）」と「ミラクオーレ（商用車）」が登場した。その後は、ネーミングがミラに統合されてモデルチェンジをくり返し、2006年12月にフルモデルチェンジが行われて通算7代目となった。新しくなったミラは、親しみやすいスタイルとスペースユーティリティを継承しながら、軽自動車を超えるクオリティを目指して開発された。

　プラットフォームは、先にモデルチェンジした4代目ムーヴと共通。バリエーションは、「街乗りクオリティ・ミニ」をコンセプトとしたミラと、「プレミアム・パーソナル・ミニ」をコンセプトとしたミラカスタムの2タイプを設定する。ミラカスタムは先代のミラ・アヴィの後継に該当する上級モデルであり、外観も標準のミラと異なっている。

　エクステリアは、大きなヘッドランプやボディサイドに施されたシャープなキャラクターラインにより、躍動感を演出。また、大きめの角度をとったAピラーや直角に開くドアなどを採用し、乗降性を高めている。また、エンジンルームのコンパクト化や、2490mmという超ロングホイールベースを採用することで、室内長が2000mm、室内幅がクラス最大級の1350mmにも達し、広大な居住空間を実現している。

　インテリアは、ベーシックグレード「X」と「L」が左右非対称のツートンカラーのインパネ＆フロアシフト、それ以外のグレードがブラック基調のセンタークラスター＆インパネシフトとなり、シリーズ内で2つの異なるデザインをもつ。また、「カスタムX」と「カスタムRS」には、左右一体式ロングスライド（255mm）リヤシート、ワンモーション荷室フラット機構を採用し、利便性を高めている。

　装備面では、リバース連動のドアミラー＆リヤワイパー、最適なドライビングポジションが選べるアジャスタブルパック（運転席シートリフター・チルトステアリング・アジャスタブルショルダーベルトアンカー）、キーフリーシステム、レーダークルーズコントロールなどが設定され、普通車並に充実しているのもポイントである。

　エンジンは、エッセで初採用された新世代の直列3気筒DOHC（KF-VE）と同ターボ（KF-DET）の2機種を搭載。最高出力は、前者が64ps、後者が58psを発生する。トランスミッションは、5速MT、3速AT、4速AT、そしてソニカで初採用された3軸ギアトレーンをもつCVTの4タイプが組み合わされる。また、今回新開発されたアイドリングストップ機構を、「スマートドライブパッケージ」として「X Limited」に設定。CVT車（2WD）では25.5km/L、アイドリングストップ機構搭載車では27.0km/Lという超低燃費を実現した。エンジンの搭載に関して、2WD車には2点＋トルクロッド方式のエンジンマウントに加え、CVT車には高剛性アルミのオイルパンを採用することで、高い静粛性を実現している。

　サスペンションは、フロントがマクファーソンストラット式、リヤがトーションビーム（4WDは3リンク）式を採用。安全面では、スタビリティコントロール（VSC）、7エアバッグシステム、衝突時にヘッドレストが前方に移動するダイナミックサポートヘッドレストなど、クラスを超えた装備がオプション設定されているのも見逃せない点だ。